Yeni

Otomatik Kontrol Sistemleri

Muammer Gökbulut

Stok Kodu:

9786253815899

Boyut:

16x24

Sayfa Sayısı:

452

Basım Yeri:

Ankara

Baskı:

Basım Tarihi:

2026-01

Kapak Türü:

Karton

Kağıt Türü:

1.Hamur

Konu:

Kültür Kitapları/ Mühendislik, Teknik

%5 indirimli

690^,00TL

655^,50TL

Taksitli fiyat: 1 x 655^,50TL

Havale/EFT ile: 622^,73TL

Sepete Ekle

Tavsiye et Hata bildir

9786253815899

401409

https://www.legalkitabevi.com/muammer-gokbulut/otomatik-kontrol-sistemleri-.htm

Otomatik Kontrol Sistemleri

655.5

Muammer GÖKBULUT

İÇİNDEKİLER

İçindekiler

Önsöz

Bölüm 1

Kontrol Sistemlerine Giriş

1.1 Kontrol Sistemi

1.1.1 Sistem

1.1.2 Otomatik Kontrol Sistemi

1.1.2.1 Açık Çevrim Kontrol Sistemi

1.1.2.2 Kapalı Çevrim Kontrol Sistemi

1.1.2.3 Kontrol Birimi (Kontrolör)

1.1.2.4 Geri Besleme Birimi

1.1.2.5 Yükseltici veya Dönüştürücü (Aktüatör) Birimi

1.1.3 Otomatik Kontrol Sistemi Örnekleri

1.2 Sistemlerin Karakteristikleri ve Sınıflandırılması

1.2.1 Temel Test Sinyalleri

1.2.2 Sistemlerin Sınıflandırılması

1.2.3 Doğrusal ve Zamanla Değişmeyen Dinamik Sistemler

1.3 Kontrol Kriterleri

1.3.1 Kapalı Çevrim Kararlılığı

1.3.2 Geçici Durum Kontrol Kriterleri

1.3.3 Kalıcı Durum Hatası

1.3.4 Dayanıklılık ya da Duyarlılık

1.4 Kontrol Sistemlerinin Sınıflandırılması

1.4.1 Kontrol Yöntemine Göre Sınıflandırma

1.5 MATLAB Uygulamaları

Bölüm 2

Kontrol Sistemlerinin Matematiksel Temelleri

2.1 Transfer Fonksiyonu

2.1.1 Transfer Fonksiyonu ve Sistem Karakteristikleri

2.2 Blok Şemalar

2.2.1 Blok Şemaların Sadeleştirilmesi

2.2.2 Bozucu Girişli Kontrol Sistemleri

2.3 Sinyal Akış Şemaları

2.3.1 Sinyal Akış Şemalarının Sadeleştirilmesi

2.3.2. Kazanç Formülü

2.4 Durum Diyagramları ve Durum Denklemleri

2.4.1 Durum Diyagramlarının Çizimi

2.4.2 Durum Denklemlerinden Transfer Fonksiyonu Elde Etme

103

2.5 MATLAB Uygulamaları

106

Bölüm 3

Dinamik Sistemlerin Matematiksel Modellenmesi

3.1 Dinamik Sistemler ve Matematiksel Modelleri

115

3.2 Elektriksel Sistemler

116

3.2.1 Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi

118

3.3 Mekanik Sistemler

129

3.3.1 Doğrusal (Ötelemeli) Mekanik Sistemler

129

3.3.2 Doğrusal Mekanik Sistemlerin Modellenmesi

131

3.3.3 Dönel Mekanik Sistemler

138

3.3.4 Dişli ve Kasnak Düzenekleri

145

3.3.5 Elektromekanik Sistem: Doğru Akım Motorları

148

3.4 Sıvı Seviye ve Sıvı Akış Sistemleri

153

3.5 MATLAB Uygulamaları

156

Bölüm 4

Kontrol Sistemlerinin Zaman Bölgesi Karakteristikleri

4.1 Birinci Dereceden Kontrol Sistemleri

161

4.1.1 Birinci Dereceden Sistemlerin Birim İmpuls Cevabı

162

4.1.2 Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Basamak Cevabı

163

4.1.3 Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Rampa Cevabı

165

4.2 İkinci Dereceden Kontrol Sistemleri

171

4.2.1 İkinci Dereceden Sistemlerin Birim İmpuls Cevabı

173

4.2.2 İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Basamak Cevabı

176

4.2.3 İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Rampa Cevabı

178

4.3 Yüksek Dereceden Kontrol Sistemleri

183

4.3.1 Baskın Kutuplar

183

4.3.2 Bir Sistemin Sıfırlarının, Sistemin Cevabına Etkisi

185

4.4 Kontrol Kriterlerinin Matematiksel Tanımı

188

4.4.1 Yükselme Süresi (tr)

189

4.4.2 Maksimum Aşma (M) ve Tepe Süresi (tp)

190

4.4.3 Yerleşme Süresi (ts)

191

4.5 Kalıcı Durum Hataları

194

4.5.1 Kontrol Sistemlerinin Tipi

195

4.5.2 Konum Hata Katsayısı

195

4.5.3 Hız Hata Katsayısı

196

4.5.4 İvme Hata Katsayısı

197

4.6 Routh–Hurwitz Kararlılık Analizi

201

4.6.1 Routh Kriterinin Uygulanışında Özel Durumlar

204

4.7 MATLAB Uygulamaları

208

Bölüm 5

Kontrolörler ve Kontrol Sistemlerinin Tasarım Esasları

5.1 Temel Kontrol Yapıları ve Kontrol Etkileri

215

5.1.1 İki Konumlu Kontrolörler

217

5.1.2 Oransal (P) Kontrolörler

219

5.1.3 İntegral (I) Kontrolörler

223

5.1.4 Türev (D) Kontrolörler

224

5.2 Kontrol Talepleri ve Kutup Atama

226

5.2.1 PI Kontrolörler

231

5.2.2 PD Kontrolörler

236

5.2.3 PID Kontrolörler

240

5.2.4 Kutup–Sıfır İptali ile Kontrol Sistemi Tasarımı

246

5.3 Çeşitli Kompanzasyon Yapıları

247

5.3.1 İleri Beslemeli ve Seri Kompanzasyon

247

5.3.2 Geri Beslemeli (Paralel) Kompanzasyon Yapıları

252

5.3.3 Seri ve İç–Çevrim Geri Beslemeli Kompanzasyon (I–PD)

257

5.3.4 Hız Geri Beslemeli Kompanzasyon

259

5.4 MATLAB Uygulamaları

261

Bölüm 6

Köklerin Yer Eğrisi ve Kontrol Sistemlerinin Analizi

6.1 Köklerin Yer Eğrisi

267

6.1.1 İkinci Dereceden bir Sistemin KYE

268

6.1.2 KYE’den Kontrol Performansının Değerlendirilmesi

270

6.1.3 Açı ve Genlik Koşulu

271

6.2 Köklerin Yer Eğrilerinin Çizim Kuralları

276

6.2.1 Açık Çevrim Transfer Fonksiyonunda Kazanç Çarpanı

276

6.2.2 Köklerin Yer Eğrisinin Başlangıç ve Bitiş Noktaları

277

6.2.3 Gerçek Eksen Üzerindeki Köklerin Yer Eğrisi

277

6.2.4 KYE’nin Gerçek Eksenden Ayrılış ve Varış Noktaları

279

6.2.5 KYE Dallarının Yaklaştığı Asimptotlar

280

6.2.6 Karmaşık Kutuplardan Ayrılış ve Karmaşık Sıfırlara Varış Açıları

282

6.2.7 KYE’nin Sanal Ekseni Kesme Noktaları

284

6.2.8 Minimum Fazlı Olmayan Sistemlerin KYE

286

6.2.9 Köklerin Yer Çevreleri

287

6.2.10 Ölü Zamanlı Sistemlerin Köklerinin Yer Eğrisi

288

6.3 KYE ile Kontrol Sistemlerinin Analizi

290

6.3.1 Kontrolörlerin Kutupları ve Sıfırları

291

6.3.2 Bir Sistem için Uygun Kontrolörün Seçimi

291

6.4 MATLAB Uygulamaları

297

Bölüm 7

Köklerin Yer Eğrisi ile Kontrol Sistemlerinin Tasarımı

7.1 Kontrol Sistemlerinin Tasarımında Genel İlkeler

303

7.1.1 Kontrolör ve Kompansatörlerin Açı Katkıları

304

7.2 Kontrolör Tasarımı (Geçici Rejim)

307

7.3 Kontrolör Tasarımı (Kalıcı Durum Hataları)

316

7.4 PID Kontrolör ve FİGK Tasarımı

319

7.5 PID Kontrolörleri Ayarlama Yöntemleri

326

7.5.1 Açık Çevrim Yöntemler: Basamak Cevabı Yöntemi

328

7.5.2 Kapalı Çevrim Yöntemler: Frekans Cevabı Yöntemi

335

7.6 MATLAB Uygulamaları

340

Bölüm 8

Frekans Cevabı Analizi

8.1 Frekans Cevabı Analizi

347

8.1.1 Sistemlerin Sinüsoidal–Kalıcı Durum Cevabı

347

8.2 Bode (Logaritmik Frekans Cevabı) Eğrileri

351

8.2.1 Bode Eğrilerinin Çizimi

352

8.2.2 Gecikmeli Sistemlerin Bode Cevabı

358

8.2.4 Minimum Fazlı Olmayan Sistemlerin Bode Cevabı

359

8.2.5 Bode Eğrilerinden Transfer Fonksiyonunun Belirlenmesi

362

8.3 Kutupsal Frekans Cevabı (Nyquist) Eğrileri

365

8.4 Faz Açısına Göre Logaritmik Genlik Eğrileri

375

8.5 Nyquist Kararlılık Analizi

381

8.5.1 s–Düzlemi, G(s)H(s) ve 1+G(s)H(s) Düzlemi

381

8.5.2 1+G(s)H(s) Transfer Fonksiyonunun Sıfırları ve Kutupları

381

8.5.3 Nyquist Kararlılık Kriteri

383

8.6 MATLAB ile Frekans Cevabı Analizi

391

Bölüm 9

Kontrol Sistemlerinin Frekans Bölgesi Tasarımı

9.1 Frekans Bölgesinde Sistem Tipleri ve Kalıcı Durum Hataları

395

9.1.1 Tip 0 Sistemler ve Konum Hata Katsayısı

396

9.1.2 Tip 1 Sistemler ve Hız Hata Katsayısı

398

9.1.3 Tip 2 Sistemler ve İvme Hata Katsayısı

400

9.2 Faz Payı Kazanç Payı ve Kararlılık

401

9.3 Kazanç Geçiş Frekansı ve Faz Payı ile Sönüm Oranının İlişkisi

406

9.4 Köşe Frekansı ve Bant Genişliği

407

9.5 Frekans Bölgesinde Tasarım Esasları

410

9.5.1 PD ve PI Kontrolör Tasarımı: Geçici Rejim

412

9.5.2 PI Tasarımı: Kalıcı Durum

421

9.5.3 PID Kontrolör Tasarımı

423

EKLER

E.1 Laplace Dönüşümü

433

E.1.1 Temel Test Sinyalleri ve Laplace Dönüşümleri

433

E.1.2 Laplace Dönüşüm Tablosu

437

E.1.3 Laplace Dönüşümünün Özellikleri

437

E.2 Ters Laplace Dönüşümü

440

E.2.1 Basit Kesirlere Ayırma Yöntemi

440

Kaynaklar

445

Kavramlar Dizini

447

Muammer GÖKBULUT

İÇİNDEKİLER

İçindekiler

Önsöz

Bölüm 1

Kontrol Sistemlerine Giriş

1.1 Kontrol Sistemi

1.1.1 Sistem

1.1.2 Otomatik Kontrol Sistemi

1.1.2.1 Açık Çevrim Kontrol Sistemi

1.1.2.2 Kapalı Çevrim Kontrol Sistemi

1.1.2.3 Kontrol Birimi (Kontrolör)

1.1.2.4 Geri Besleme Birimi

1.1.2.5 Yükseltici veya Dönüştürücü (Aktüatör) Birimi

1.1.3 Otomatik Kontrol Sistemi Örnekleri

1.2 Sistemlerin Karakteristikleri ve Sınıflandırılması

1.2.1 Temel Test Sinyalleri

1.2.2 Sistemlerin Sınıflandırılması

1.2.3 Doğrusal ve Zamanla Değişmeyen Dinamik Sistemler

1.3 Kontrol Kriterleri

1.3.1 Kapalı Çevrim Kararlılığı

1.3.2 Geçici Durum Kontrol Kriterleri

1.3.3 Kalıcı Durum Hatası

1.3.4 Dayanıklılık ya da Duyarlılık

1.4 Kontrol Sistemlerinin Sınıflandırılması

1.4.1 Kontrol Yöntemine Göre Sınıflandırma

1.5 MATLAB Uygulamaları

Bölüm 2

Kontrol Sistemlerinin Matematiksel Temelleri

2.1 Transfer Fonksiyonu

2.1.1 Transfer Fonksiyonu ve Sistem Karakteristikleri

2.2 Blok Şemalar

2.2.1 Blok Şemaların Sadeleştirilmesi

2.2.2 Bozucu Girişli Kontrol Sistemleri

2.3 Sinyal Akış Şemaları

2.3.1 Sinyal Akış Şemalarının Sadeleştirilmesi

2.3.2. Kazanç Formülü

2.4 Durum Diyagramları ve Durum Denklemleri

2.4.1 Durum Diyagramlarının Çizimi

2.4.2 Durum Denklemlerinden Transfer Fonksiyonu Elde Etme

103

2.5 MATLAB Uygulamaları

106

Bölüm 3

Dinamik Sistemlerin Matematiksel Modellenmesi

3.1 Dinamik Sistemler ve Matematiksel Modelleri

115

3.2 Elektriksel Sistemler

116

3.2.1 Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi

118

3.3 Mekanik Sistemler

129

3.3.1 Doğrusal (Ötelemeli) Mekanik Sistemler

129

3.3.2 Doğrusal Mekanik Sistemlerin Modellenmesi

131

3.3.3 Dönel Mekanik Sistemler

138

3.3.4 Dişli ve Kasnak Düzenekleri

145

3.3.5 Elektromekanik Sistem: Doğru Akım Motorları

148

3.4 Sıvı Seviye ve Sıvı Akış Sistemleri

153

3.5 MATLAB Uygulamaları

156

Bölüm 4

Kontrol Sistemlerinin Zaman Bölgesi Karakteristikleri

4.1 Birinci Dereceden Kontrol Sistemleri

161

4.1.1 Birinci Dereceden Sistemlerin Birim İmpuls Cevabı

162

4.1.2 Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Basamak Cevabı

163

4.1.3 Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Rampa Cevabı

165

4.2 İkinci Dereceden Kontrol Sistemleri

171

4.2.1 İkinci Dereceden Sistemlerin Birim İmpuls Cevabı

173

4.2.2 İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Basamak Cevabı

176

4.2.3 İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Rampa Cevabı

178

4.3 Yüksek Dereceden Kontrol Sistemleri

183

4.3.1 Baskın Kutuplar

183

4.3.2 Bir Sistemin Sıfırlarının, Sistemin Cevabına Etkisi

185

4.4 Kontrol Kriterlerinin Matematiksel Tanımı

188

4.4.1 Yükselme Süresi (tr)

189

4.4.2 Maksimum Aşma (M) ve Tepe Süresi (tp)

190

4.4.3 Yerleşme Süresi (ts)

191

4.5 Kalıcı Durum Hataları

194

4.5.1 Kontrol Sistemlerinin Tipi

195

4.5.2 Konum Hata Katsayısı

195

4.5.3 Hız Hata Katsayısı

196

4.5.4 İvme Hata Katsayısı

197

4.6 Routh–Hurwitz Kararlılık Analizi

201

4.6.1 Routh Kriterinin Uygulanışında Özel Durumlar

204

4.7 MATLAB Uygulamaları

208

Bölüm 5

Kontrolörler ve Kontrol Sistemlerinin Tasarım Esasları

5.1 Temel Kontrol Yapıları ve Kontrol Etkileri

215

5.1.1 İki Konumlu Kontrolörler

217

5.1.2 Oransal (P) Kontrolörler

219

5.1.3 İntegral (I) Kontrolörler

223

5.1.4 Türev (D) Kontrolörler

224

5.2 Kontrol Talepleri ve Kutup Atama

226

5.2.1 PI Kontrolörler

231

5.2.2 PD Kontrolörler

236

5.2.3 PID Kontrolörler

240

5.2.4 Kutup–Sıfır İptali ile Kontrol Sistemi Tasarımı

246

5.3 Çeşitli Kompanzasyon Yapıları

247

5.3.1 İleri Beslemeli ve Seri Kompanzasyon

247

5.3.2 Geri Beslemeli (Paralel) Kompanzasyon Yapıları

252

5.3.3 Seri ve İç–Çevrim Geri Beslemeli Kompanzasyon (I–PD)

257

5.3.4 Hız Geri Beslemeli Kompanzasyon

259

5.4 MATLAB Uygulamaları

261

Bölüm 6

Köklerin Yer Eğrisi ve Kontrol Sistemlerinin Analizi

6.1 Köklerin Yer Eğrisi

267

6.1.1 İkinci Dereceden bir Sistemin KYE

268

6.1.2 KYE’den Kontrol Performansının Değerlendirilmesi

270

6.1.3 Açı ve Genlik Koşulu

271

6.2 Köklerin Yer Eğrilerinin Çizim Kuralları

276

6.2.1 Açık Çevrim Transfer Fonksiyonunda Kazanç Çarpanı

276

6.2.2 Köklerin Yer Eğrisinin Başlangıç ve Bitiş Noktaları

277

6.2.3 Gerçek Eksen Üzerindeki Köklerin Yer Eğrisi

277

6.2.4 KYE’nin Gerçek Eksenden Ayrılış ve Varış Noktaları

279

6.2.5 KYE Dallarının Yaklaştığı Asimptotlar

280

6.2.6 Karmaşık Kutuplardan Ayrılış ve Karmaşık Sıfırlara Varış Açıları

282

6.2.7 KYE’nin Sanal Ekseni Kesme Noktaları

284

6.2.8 Minimum Fazlı Olmayan Sistemlerin KYE

286

6.2.9 Köklerin Yer Çevreleri

287

6.2.10 Ölü Zamanlı Sistemlerin Köklerinin Yer Eğrisi

288

6.3 KYE ile Kontrol Sistemlerinin Analizi

290

6.3.1 Kontrolörlerin Kutupları ve Sıfırları

291

6.3.2 Bir Sistem için Uygun Kontrolörün Seçimi

291

6.4 MATLAB Uygulamaları

297

Bölüm 7

Köklerin Yer Eğrisi ile Kontrol Sistemlerinin Tasarımı

7.1 Kontrol Sistemlerinin Tasarımında Genel İlkeler

303

7.1.1 Kontrolör ve Kompansatörlerin Açı Katkıları

304

7.2 Kontrolör Tasarımı (Geçici Rejim)

307

7.3 Kontrolör Tasarımı (Kalıcı Durum Hataları)

316

7.4 PID Kontrolör ve FİGK Tasarımı

319

7.5 PID Kontrolörleri Ayarlama Yöntemleri

326

7.5.1 Açık Çevrim Yöntemler: Basamak Cevabı Yöntemi

328

7.5.2 Kapalı Çevrim Yöntemler: Frekans Cevabı Yöntemi

335

7.6 MATLAB Uygulamaları

340

Bölüm 8

Frekans Cevabı Analizi

8.1 Frekans Cevabı Analizi

347

8.1.1 Sistemlerin Sinüsoidal–Kalıcı Durum Cevabı

347

8.2 Bode (Logaritmik Frekans Cevabı) Eğrileri

351

8.2.1 Bode Eğrilerinin Çizimi

352

8.2.2 Gecikmeli Sistemlerin Bode Cevabı

358

8.2.4 Minimum Fazlı Olmayan Sistemlerin Bode Cevabı

359

8.2.5 Bode Eğrilerinden Transfer Fonksiyonunun Belirlenmesi

362

8.3 Kutupsal Frekans Cevabı (Nyquist) Eğrileri

365

8.4 Faz Açısına Göre Logaritmik Genlik Eğrileri

375

8.5 Nyquist Kararlılık Analizi

381

8.5.1 s–Düzlemi, G(s)H(s) ve 1+G(s)H(s) Düzlemi

381

8.5.2 1+G(s)H(s) Transfer Fonksiyonunun Sıfırları ve Kutupları

381

8.5.3 Nyquist Kararlılık Kriteri

383

8.6 MATLAB ile Frekans Cevabı Analizi

391

Bölüm 9

Kontrol Sistemlerinin Frekans Bölgesi Tasarımı

9.1 Frekans Bölgesinde Sistem Tipleri ve Kalıcı Durum Hataları

395

9.1.1 Tip 0 Sistemler ve Konum Hata Katsayısı

396

9.1.2 Tip 1 Sistemler ve Hız Hata Katsayısı

398

9.1.3 Tip 2 Sistemler ve İvme Hata Katsayısı

400

9.2 Faz Payı Kazanç Payı ve Kararlılık

401

9.3 Kazanç Geçiş Frekansı ve Faz Payı ile Sönüm Oranının İlişkisi

406

9.4 Köşe Frekansı ve Bant Genişliği

407

9.5 Frekans Bölgesinde Tasarım Esasları

410

9.5.1 PD ve PI Kontrolör Tasarımı: Geçici Rejim

412

9.5.2 PI Tasarımı: Kalıcı Durum

421

9.5.3 PID Kontrolör Tasarımı

423

EKLER

E.1 Laplace Dönüşümü

433

E.1.1 Temel Test Sinyalleri ve Laplace Dönüşümleri

433

E.1.2 Laplace Dönüşüm Tablosu

437

E.1.3 Laplace Dönüşümünün Özellikleri

437

E.2 Ters Laplace Dönüşümü

440

E.2.1 Basit Kesirlere Ayırma Yöntemi

440

Kaynaklar

445

Kavramlar Dizini

447

Muammer Gökbulut Kültür Kitapları Mühendislik Teknik Seçkin Yayıncılık Otomatik Kontrol Sistemleri 9786253815899

Yorum yaz

Bu kitaba henüz yorum yapılmamış.

Bonus Card ( Garanti - Teb - Denizbank - Şekerbank vb. )

Taksit Sayısı	Taksit tutarı	Genel Toplam
Tek Çekim	655,50	655,50

Cardfinans ( Finansbank )

Taksit Sayısı	Taksit tutarı	Genel Toplam
Tek Çekim	655,50	655,50

Maximum Card ( İş Bankası - Ziraat Bankası )

Taksit Sayısı	Taksit tutarı	Genel Toplam
Tek Çekim	655,50	655,50

Worldcard ( YKB - Vakıfbank - Anadolubank - Albaraka )

Taksit Sayısı	Taksit tutarı	Genel Toplam
Tek Çekim	655,50	655,50

Diğer Kartlar

Taksit Sayısı	Taksit tutarı	Genel Toplam
Tek Çekim	655,50	655,50

Yazarın Diğer Kitapları

Yeni

-%5

Sepete Ekle

Elektrik Devre Analizi

Muammer Gökbulut

%5
İNDİRİM

705^,00TL 669^,75TL
Yeni

-%3

Satışta değil

Elektrik Devre Analizi 1 – 2 Teori ¦ Uygulama ¦ MATLAB Destekli Simulasyon

Muammer Gökbulut

%3
İNDİRİM

470^,00TL 455^,90TL
Yeni

-%5

Sepete Ekle

Kontrol Sistemlerinin Analiz ve Tasarımı Analiz – Tasarım – Simülasyon...

Muammer Gökbulut

%5
İNDİRİM

665^,00TL 631^,75TL
Yeni

-%5

Satışta değil

Otomatik Kontrol Sistemleri Analiz–Tasarım–Simülasyon–Uygulama

Muammer Gökbulut

%5
İNDİRİM

480^,00TL 456^,00TL
Yeni

Satışta değil

Kontrol Sistemlerinin Analiz ve Tasarımı

Muammer Gökbulut

39^,00TL
Yeni

Satışta değil

Otomatik Kontrol Sistemleri

Muammer Gökbulut

33^,50TL
Baskısı tükendi

Kontrol Sistemlerinin Analiz ve Tasarımı...

Muammer Gökbulut

36^,50TL

Tümünü göster